位置误差修正装置

RCC装置是使用橡胶部件将Remote Center Compliance机能实用化的装置。该装置安装在机器人及自动装配机械臂与夹具之间，可修正装配个部件间水平方向以及角度（扭转）方向的偏差，使装配更为容易。
该装置可减少啮合或扭转导致的部件缺陷以及时间损耗，为提高产品质量和生产效率发挥了重要的作用。

    


Remote Center Compliance理论最初是1977年在美国M.L.T.的Chares Stark Draper研究所（马萨诸塞州）开发出来的。该机构的特点就是，对于镶嵌过程中各部件间出现的水平方向偏差以及角度方向偏差进行相应的修正。
下面以机械轴插入小孔的示例就该原理进行说明。

(a)在机械轴与小孔间出现水平方向偏差的情况下，若机械轴与小孔发生斜面接触，水平方向的分力将会作用于机械轴前端。
(b)由于水平方向的分力几乎是沿着挠性中心作用，机械轴会向水平方向移动，从而能够顺利完成插入。
(c)在机械轴与小孔间出现角度（扭转）方向偏差的情况下，会发生2点接触。
(d)由于2点接触的反力所产生的力矩，挠性中心周围会产生旋转，机械轴因而能够顺利插入小孔。
(e)将上述两种自由度综合起来，即是Remote Center Compliance的原理。