ATIセンサ Theta | ｜ツールチェンジャーのメーカー｜ビー・エル・オートテック株式会社

６軸力覚センサ

ATIセンサ Theta

変換器はグレード5のチタン製で、高強度な航空機用アルミニウム製の積層型の取付け板が付いています。

Thetaの特長

非常に高い強度

高強度なステンレススチールから精密加工されています。
単軸の最大許容過負荷値は、定格値の大きいモデルで約4.8倍、定格値の小さいモデルで約17倍以上です。

高いS/N比

半導体ひずみゲージは、あるひずみ量に対して、箔ゲージよりも約75倍も大きな信号を出力します。この信号は箔ゲージのノイズ影響に比べてゼロに近い状態となります。

IP60、IP65、IP68仕様も対応可能

P60は、埃のある環境下で使用できます。IP65は、水滴に対する保護機能を備えています。IP68は、淡水中で最大水深10mの環境下で使用できます。

主な用途

リハビリ研究
製品試験
整形外科研究
ロボットの組立テレロボティクス（遠隔ロボット工学）
精密固定装置の部品交換と取外し

主な仕様

測定範囲	定格値
測定範囲	SI-1000-120		SI-1500-240		SI-2500-400
力：Fx、Fy［±N］	1000		1500		2500
力：Fz［±N］	2500		3750		6250
トルク：Tx、Ty［±Nm］	120		240		400
トルク：Tz［±Nm］	120		240		400
分解能	システムタイプ*
分解能	CTL	Net/DAQ	CTL	Net/DAQ	CTL	Net/DAQ
力：Fx、Fy［N］	1/2	1/4	1	1/2	1	1/2
力：Fz［N］	1/2	1/4	1	1/2	2	1
トルク：Tx、Ty［Nm］	1/20	1/40	1/10	1/20	1/10	1/20
トルク：Tz［Nm］	1/40	1/80	1/20	1/40	1/10	1/20

分解能は、多くのアプリケーションに対して典型的な値としています。また、フィルタリングと共に、改善することができます。有効な分解能は、Net F/TとDAQ F/Tでは、下4カウントのノイズを落とした後の値とし、コントロールF/Tでは、下8カウントを落とした後の値として見積もっています。すべての校正はATI社で行われています。測定を正確に行うために与える負荷荷重は、力覚センサ6軸のそれぞれの定格荷重内としています。(詳細は、変換器マニュアルの複合負荷の項を参照してください。)
*CTL: コントローラ F/Tシステム、Net: Net F/T システム、DAQ: 16ビットDAQ F/Tシステム

1軸当たりの最大過負荷
力：Fx、Fy	±20000N
力：Fz	±51000N
トルク：Tx、Ty	±2000Nm
トルク：Tz	±2000Nm

剛性（理論値）
X、Y軸の力（Kx、Ky）	7.1x10⁷N/m
Z軸の力（Kz）	1.2x10⁸N/m
X、Y軸回りのトルク（Ktx、Kty）	3.4x10⁵Nm/rad
Z軸回りのトルク（Ktz）	5.3x10⁵Nm/rad

共振周波数（測定値）
力：Fx、Fy　トルク：Tz	680Hz
力：Fz　トルク：Tx、Ty	820Hz

形状
重量	4.99 kg
外径	155 mm
高さ	61.1 mm

　*仕様は標準タイプです。直径にはコネクタやケーブルの外観は含まれておりません。

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製品情報FORCE TORQUE SENSORATIセンサ Theta