ATIセンサ Mini45 | ｜ツールチェンジャーのメーカー｜ビー・エル・オートテック株式会社

６軸力覚センサ

変換器はグレード5のチタン製で、高強度な航空機用アルミニウム製の積層型の取付け板が付いています。

Mini45の特長

世界最小級の6軸力覚センサ

Mini45は、研究用途などの省スペースで使用できる、非鉄金属フレームのセンサです。

非常に高い強度

降伏強度の高いステンレススチールからEDMワイヤカットで加工されています。
単軸の最大許容過負荷値は、定格値の大きいモデルで約6.4倍、定格値の小さいモデルで約14.2倍以上です。

高いS/N比

半導体ひずみゲージは、箔ゲージよりも約75倍も大きな信号を出力します。増幅信号された信号は、箔ゲージの信号に比べて、ノイズ影響がゼロに近い状態となります。

主な用途

テレロボティクス（遠隔ロボット工学）
ロボット手術
ロボットハンド研究
指先力研究

主な仕様

測定範囲	定格値
測定範囲	SI-145-5		SI-290-10		SI-580-20
力：Fx、Fy［±N］	145		290		580
力：Fz［±N］	290		580		1160
トルク：Tx、Ty［±Nm］	5		10		20
トルク：Tz［±Nm］	5		10		20
分解能	システムタイプ*
分解能	CTL	Net/DAQ	CTL	Net/DAQ	CTL	Net/DAQ
力：Fx、Fy［N］	1/8	1/16	1/4	1/8	1/2	1/4
力：Fz［N］	1/8	1/16	1/4	1/8	1/2	1/4
トルク：Tx、Ty［Nm］	1/376	1/752	1/188	1/376	1/94	1/188
トルク：Tz［Nm］	1/752	1/752	1/376	1/752	1/188	1/376

分解能は、多くのアプリケーションに対して典型的な値としています。また、フィルタリングと共に、改善することができます。有効な分解能は、Net F/TとDAQ F/Tでは、下4カウントのノイズを落とした後の値とし、コントロールF/Tでは、下8カウントを落とした後の値として見積もっています。すべての校正はATI社で行われています。測定を正確に行うために与える負荷荷重は、力覚センサ6軸のそれぞれの定格荷重内としています。(詳細は、変換器マニュアルの複合負荷の項を参照してください。)
*CTL: コントローラ F/Tシステム、Net: Net F/T システム、DAQ: 16ビットDAQ F/Tシステム

1軸当たりの最大過負荷
力：Fx、Fy	±5100N
力：Fz	±10000N
トルク：Tx、Ty	±110Nm
トルク：Tz	±140Nm

剛性（理論値）
X、Y軸の力（Kx、Ky）	7.4x10⁷N/m
Z軸の力（Kz）	9.8x10⁷N/m
X、Y軸回りのトルク（Ktx、Kty）	1.7x10⁴Nm/rad
Z軸回りのトルク（Ktz）	3.5x10⁴Nm/rad

共振周波数（測定値）
力：Fx、Fy　トルク：Tz	5600Hz
力：Fz　トルク：Tx、Ty	5400Hz

形状
重量	91.7 g
外径	45 mm
高さ	15.7 mm

　*仕様は標準タイプです。直径にはコネクタやケーブルの外観は含まれておりません。

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製品情報FORCE TORQUE SENSORATIセンサ Mini45