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リストコンプライアンサ

RCCデバイスはRemote Center Complianceの機能をゴム部品を用いて実用化した デバイスです。ロボットや自動組立て機械のアームとグリッパの間に装着するこ とにより、組立てられる部品間の水平方向および角度(こじり)方向の誤差を修 正し、組立てを容易にします。かじりやこじりによる不良やロスタイムを減少さ せ機械の損傷を防止しますので、製品の品質、生産性の向上に大きな効果を発揮します。

リストコンプライアンサ

RCCデバイスの特長

  • X・Y・Z・α・θ方向の誤差修正ゴムエレメントによりコンプライアンス機能を有します。
    挿入作業において面取り部に接触すれば、各方向の誤差を修正します。
  • 部品間の組立てを容易にし、製品の品質、生産性の向上を実現します。

〈 主な仕様 〉

仕様モデル RCC-001-BSL※1 RCC-001-BS RCC-111-BS
許容
荷重
圧縮方 N(kgf)
294(30) 294(30) 1274(130)
引張方向 N(kgf) 49(5) 49(5) 137(14)
可搬重量(参考)※2 N(kg)
19.6(2) 19.6(2) 49(5)
L寸法 mm 40 91
各方向
剛性
KL:水平(X・Y)方向kgf/cm
4.6 8.5 11.6
RC:角度(θ)方向kgf・cm/rad
430 4,020
KA:軸(Z)方向kgf/cm
730 720 2,420
RT:回転(α)方向kgf・cm/rad 12 10 29
製品重量 g 80 80 160
誤差
修正量
水平(X・Y)方向 mm
±2.5 ±2.5 ±2.8
角度(θ)方向 deg
±2.0 ±1.1
回転(α)方向 deg ±7.5
回転(α)方向限界トルク
N・m(kgf・cm)
4.4(45)
使用温度・湿度範囲 0~55℃、0~90%(結露なきこと)
仕様モデル RCC-112-BS RCC-113-BS
RCC-211-
RH
RS
BH
BS
許容
荷重
圧縮方 N(kgf)
490(50) 1274(130) 1323(135)
引張方向 N(kgf) 137(14) 225(23) 137(14)
可搬重量(参考)※2 N(kg)
49(5) 88(9) 49(5)
L寸法 mm 52 46 163
各方向
剛性
KL:水平(X・Y)方向kgf/cm
7.4 26.8 17.9
RC:角度(θ)方向kgf・cm/rad
1,300 4,470 4.72
KA:軸(Z)方向kgf/cm
890 2,980 3,210
RT:回転(α)方向kgf・cm/rad 22 81 86
製品重量 g 160 160 230~270
誤差
修正量
水平(X・Y)方向 mm
±2.8 ±2.8 ±3.8
角度(θ)方向 deg
±2.0 ±2.0 ±1.0
回転(α)方向 deg ±7.5 ±7.5 ±7.0
回転(α)方向限界トルク
N・m(kgf・cm)
4.4(45) 4.4(45) 6.8(70)
使用温度・湿度範囲 0~55℃、0~90%(結露なきこと)
仕様モデル
RCC-212-
RH
RS
BH
BS
RCC-213-
RH
RS
BH
BS
RCC-321-
RH
RS
BH
BS
許容
荷重
圧縮方 N(kgf)
637(65) 1323(135) 2646(270)
引張方向 N(kgf) 137(14) 225(23) 264(27)
可搬重量(参考)※2 N(kg)
49(5) 88(9) 98(10)
L寸法 mm 114 107 160
各方向
剛性
KL:水平(X・Y)方向kgf/cm
9.8 30.4 32.1
RC:角度(θ)方向kgf・cm/rad
2,760 7.600 20,700
KA:軸(Z)方向kgf/cm
1,340 3,210 5,360
RT:回転(α)方向kgf・cm/rad 63 240 310
製品重量 g 230~270 230~270 420~460
誤差
修正量
水平(X・Y)方向 mm
±3.8 ±3.8 ±5.1
角度(θ)方向 deg
±1.3 ±3.8 ±1.4
回転(α)方向 deg ±7.0 ±7.0 ±8.5
回転(α)方向限界トルク
N・m(kgf・cm)
6.8(70) 8.3(85) 11.2(115)
使用温度・湿度範囲 0~55℃、0~90%(結露なきこと)

備考

1
.L寸法はエンドエフェクタ取付け面から弾性の中心までの距離です。こ使用に際しては作用点(挿入時の接触点)と弾性の中心を合致させてください。
2
.上記の剛性値は弾性の中心位置での値です。
3
.プレートおよびストッパの材質はアルミニウムです。
4
.角度方向の誤差修正量は弾性の中心位置で挿入作業が行われる場合にのみ当てはまります。
※1
RCC-001-BSLは、水平方向誤差のみ修正するデバイスです。
※2
ロボット等の移動時の加減速により、RCCデバイスのゴムエレメントの横揺れが発生する場合があります。(ロボットの移動による加減速のある場合は、ロックアップRCCデバイスをご利用ください。)

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RCCデバイスをご覧いただき、誠にありがとうございます。

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