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リストコンプライアンサ

RCCデバイス

RCCデバイスはRemote Center Complianceの機能をゴム部品を用いて実用化したデバイスです。

モデル

  • RCC-001、RCC-111、RCC-112、
  • RCC-113、RCC-211、RCC-212、
  • RCC-213、RCC-321
  • RCCデバイス

ロックアップRCCデバイス

ロックアップRCCデバイスは従来のRCCデバイスに、フローティング状態を空気圧でロックアップする機構を加えました。

モデル

  • LUR-111、LUR-112、LUR-113、
  • LUR-211、LUR-212、LUR-213、
  • LUR-321
  • ロックアップRCCデバイス

主な適用分野

組立て・挿入用途

  • VTRヘッド周辺部品の組立て
  • LSI検査設備(ローディング)
  • オルタネータの組立て
  • 磁気ディスク装置の組立て
  • プリント基板への部品組立て
  • カーエアコンの組立て
  • CDプレーヤの組立て
  • エンジンのバルブ組立て
  • カーステレオの組立て
  • モータの組立て
  • 自動変速機のバルブ組立て
  • 人工透析器の組立て

その他用途

  • 航空機外板のドリル加工
  • ツールの位置決めと交換
  • 航空機外板の切削・バリ取り
  • 自動計測(検査)
  • リーマ通し
  • 金型の位置合わせ

 

〈 取付け例 〉 〈 誤差修正方向 〉

〈 各方向剛性 〉

製品選定のポイント

製品の選定に際しては、特に、水平方向の剛性KLと角度(こじり)方向の剛性Rcが重要なポイントになります。組立てを完成するために必要なKLとRcの値は力学的な計算により近似的に導き出すことができます。シャフトを穴に挿入する例によりそのポイントを示します。

シャフトのアプローチから挿入完成までのパターン

シャフトと穴の誤差およびその他条件の定義
  • F:挿入力[kgf]
  • X:水平方向誤差[cm]
  • α:角度(こじり)方向誤差[rad]
  • D:穴の直径[cm]
  • d:シャフトの直径[cm]
  • μ:摩擦係数
  • θ:面取りの角度[deg]
  • C:隙間比率(D-d)/D

シャフト挿入力と挿入深さの関係図

挿入完成に必要なKlとRcの値

 挿入を完成するために必要なKlとRcの値は次の式で求めます。

上記で求めたKLおよびRcの値よりも小さな値をもつ(柔らかい)デバイスを使用すれば挿入を完成できます。
デバイスの寸法、重量およびその他の仕様も考慮してご使用条件に最適なデバイスを選定してください。

〈 Remote Center Complianceの原理 〉

Remote Center Complianceの考え方は1977年に米国M.I.T.のChares Stark Draper研究所(マサチューセッツ州)において開発されました。この機構の特長は、はめ合いにおける部品間の水平方向の誤差と角度方向の誤差をおのおの独自に、連成することなく、修正することにあります。この原理をシャフトを穴に挿入する例で説明します。

  • (a)シャフトと穴に水平方向の誤差がある場合、穴に面取りがしてあればシャフト先端に水平方向の分力が作用します。
  • (b)この力はほぼ弾性の中心に沿って作用するため、シャフトは水平方向に移動していき容易に挿入されます。
  • (c)シャフトと穴に角度(こじり)方向の誤差がある場合、2点の接触が生じます。
  • (d)2点の反力によって生じたモーメントにより弾性の中心のまわりに回転が生じ、シャフトは穴に挿入されていきます。
  • (e)これら2つの自由度系を組合せたものがRemote Center Complianceの原理です。

RCCデバイス

ロックアップRCCデバイス

  • QC-1
  • Light-5A
  • QC-10B
  • QCS-12
  • QC-20D
  • QCE-40〈電動着脱〉
  • Flex-40A
  • QC-60C
  • Flex-70
  • Flex-100A
  • QCP-100
  • USP-100
  • QC-150B
  • QUICK-CHANGE ZEUS
  • QCP-220
  • Flex-300
  • GC-300
  • QUICK-CHANGE GIGA

カップルジョイント

ロータリジョイント

  • アナログ信号モデル
  • 省配線モデル

  • RCCデバイス
  • ロックアップRCCデバイス

BLフォーストルクセンサ

  • ThinNANOセンサ
  • NANOセンサ
  • MICROセンサ
  • MINIセンサ

ATIセンサ

  • Nano17Ti
  • Nano17
  • Nano25
  • Nano43
  • Mini40
  • Mini45
  • Mini58
  • Mini85
  • Gamma
  • Delta
  • Theta
  • Omega85
  • Omega160
  • Omega190
  • Omega250
  • Omega331

Axially-Compliant Deburring Tools

  • RC
  • AC
  • ACT-390

磁気式触覚センサMTS

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