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ATIセンサ ロボットに人間の感覚でいう「力覚」を伝える

ATIセンサ Nano25

Nano25製品写真

Nano25 変換器

変換器は硬質ステンレススチール製で、高強度なステンレススチール製の一体型の取付け板が付いています。

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※CADデータをご希望のお客様はお気軽にお問合せください。

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ATIセンサ

Nano25の特長

世界最小級の6軸力覚センサ

Nano25は、研究用途等の限られたスペースで使用できます。

非常に高い強度

  • 降伏強度の高いステンレススチールからEDMワイヤカットで加工されています。
  • 単軸の最大許容過負荷値は、定格値の大きいモデルで約7.1倍、定格値の小さいモデルで約15.1倍以上です。

高いS/N比

半導体ひずみゲージは、あるひずみ量に対して、箔ゲージよりも約75倍も大きな信号を出力します。この信号は箔ゲージのノイズ影響に比べてゼロに近い状態となります。

IP65とIP68(4m)仕様も対応可能

IP65仕様の変換器は、防滴、防水の必要な環境で使用できます。IP68は、最大深さ4mの淡水環境で使用できます。詳細はビー・エル・オートテック株式会社までご連絡ください。

主な用途

  • テレロボティクス(遠隔ロボット工学)
  • ロボット手術
  • ロボットハンド研究
  • 指先力研究

〈 主な仕様 〉

測定範囲 定格値
SI-125-3 SI-250-6
力:Fx、Fy[±N] 125 250
力:Fz[±N] 500 1000
トルク:Tx、Ty[±Nm] 3 6
トルク:Tz[±Nm] 3 3.4
分解能 システムタイプ*
CTL Net/DAQ CTL Net/DAQ
力:Fx、Fy[N] 1/24 1/48 1/12 1/24
力:Fz[N] 1/8 1/16 1/4 1/8
トルク:Tx、Ty[Nm] 1/660 1/1320 1/330 1/660
トルク:Tz[Nm] 1/1320 1/2640 1/660 1/1320

分解能は、多くのアプリケーションに対して典型的な値としています。また、フィルタリングと共に、改善することができます。有効な分解能は、Net F/TとDAQ F/Tでは、下4カウントのノイズを落とした後の値とし、コントロールF/Tでは、下8カウントを落とした後の値として見積もっています。すべての校正はATI社で行われています。測定を正確に行うために与える負荷荷重は、力覚センサ6軸のそれぞれの定格荷重内としています。(詳細は、変換器マニュアルの複合負荷の項を参照してください。)
*CTL: コントローラ F/Tシステム、Net: Net F/T システム、DAQ: 16ビットDAQ F/Tシステム

1軸当たりの最大過負荷
力:Fx、Fy ±2300N
力:Fz ±7300N
トルク:Tx、Ty ±43Nm
トルク:Tz ±63Nm
共振周波数(測定値)
力:Fx、Fy トルク:Tz 3600Hz
力:Fz トルク:Tx、Ty 3800Hz
剛性(理論値)
X、Y軸の力(Kx、Ky) 5.3x107N/m
Z軸の力(Kz) 1.1x108N/m
X、Y軸回りのトルク(Ktx、Kty) 6.5x103Nm/rad
Z軸回りのトルク(Ktz) 9.2x103Nm/rad
形状
重量 63.4 g
外径 25 mm
高さ 21.6 mm

*仕様は標準タイプです。直径にはコネクタやケーブルの外観は含まれておりません。

注意:
Tzに、±3.4Nmを超えるモーメントがかかると、ヒステリシスが生じたり、Nano25に永久的なゼロ点変化が生じたりします。

Nano25をご覧いただき、誠にありがとうございます。

その他のセンサ(ロードセル)製品も取り揃えておりますので、お気軽にお問い合わせください。ビー・エル・オートテックはお客様のニーズにお応えするために、カスタム製品の制作もおこなっております。

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