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ATIセンサ ロボットに人間の感覚でいう「力覚」を伝える

ATIセンサMini45

Mini45製品写真

Mini45 変換器

変換器は硬質ステンレススチール製で、高強度な航空機用アルミニウム製の一体型の取付け板が付いています。

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※CADデータをご希望のお客様はお気軽にお問合せください。

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ATIセンサ

Mini45の特長

世界最小級の6軸力覚センサ

Mini45はコンパクトな薄型設計です。リンク機構、またはケーブルを通す穴が設けられています。

非常に高い強度

  • 降伏強度の高いステンレススチールからEDMワイヤカットで加工されています。
  • 単軸の最大許容負荷値は、定格値の大きいモデルで約5.5倍、定格値の小さいモデルで約22.0倍以上です。

高いS/N比

半導体ひずみゲージは、あるひずみ量に対して、箔ゲージよりも約75倍も大きな信号を出力します。この信号は箔ゲージのノイズ影響に比べてゼロに近い状態となります。

主な用途

  • テレロボティクス(遠隔ロボット工学)
  • ロボット手術
  • ロボットハンド研究
  • 指先力研究

〈 主な仕様 〉

測定範囲 定格値
SI-145-5 SI-290-10 SI-580-20
力:Fx、Fy[±N] 145 290 580
力:Fz[±N] 290 580 1160
トルク:Tx、Ty[±Nm] 5 10 20
トルク:Tz[±Nm] 5 10 20
分解能 システムタイプ*
CTL Net/DAQ CTL Net/DAQ CTL Net/DAQ
力:Fx、Fy[N] 1/8 1/16 1/4 1/8 1/2 1/4
力:Fz[N] 1/8 1/16 1/4 1/8 1/2 1/4
トルク:Tx、Ty[Nm] 1/376 1/752 1/188 1/376 1/94 1/188
トルク:Tz[Nm] 1/752 1/1504 1/376 1/752 1/188 1/376

分解能は、多くのアプリケーションに対して典型的な値としています。また、フィルタリングと共に、改善することができます。有効な分解能は、Net F/TとDAQ F/Tでは、下4カウントのノイズを落とした後の値とし、コントロールF/Tでは、下8カウントを落とした後の値として見積もっています。すべての校正はATI社で行われています。測定を正確に行うために与える負荷荷重は、力覚センサ6軸のそれぞれの定格荷重内としています。(詳細は、変換器マニュアルの複合負荷の項を参照してください。)
*CTL: コントローラ F/Tシステム、Net: Net F/T システム、DAQ: 16ビットDAQ F/Tシステム

1軸当たりの最大過負荷
力:Fx、Fy ±5100N
力:Fz ±10000N
トルク:Tx、Ty ±110Nm
トルク:Tz ±140Nm
共振周波数(測定値)
力:Fx、Fy トルク:Tz 5600Hz
力:Fz トルク:Tx、Ty 5400Hz
剛性(理論値)
X、Y軸の力(Kx、Ky) 7.4x107N/m
Z軸の力(Kz) 9.8x107N/m
X、Y軸回りのトルク(Ktx、Kty) 1.7x104Nm/rad
Z軸回りのトルク(Ktz) 3.5x104Nm/rad
形状
重量 91.7 g
外径 45 mm
高さ 15.7 mm

*仕様は標準タイプです。直径にはコネクタやケーブルの外観は含まれておりません。

Mini45をご覧いただき、誠にありがとうございます。

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